一种具有闩锁介导的软体双稳态机构的仿生水下机器人

Chongze Bi, Wenjie Wu, Zonghao Zuo, Li Wen

2026

摘要

本文提出了一种受生物启发的软体双稳态执行器，集成了闩锁机制，利用单个电机实现非对称能量输入与释放，从而驱动水下推进。实验展示了稳定的周期性拍动、精确转向以及多种运动模式，为紧凑型水下机器人的高效运动控制提供了新思路。

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Shengyang Lu, Guanpeng Chen, Lijing Zhao 等 5 位作者

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Dilip Muchhala, Pramod Kumar Maurya, Adarsh Raut 等 6 位作者

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Zewen He, Taiki Ishigaki, Ko Yamamoto

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Xinhao Zhang, Chen Yang, Chaobin Zou 等 7 位作者

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