极简视觉惯性里程计

Francesco Pasti, Jeremy Klotz, Nicola Bellotto, Shree K. Nayar

2026

摘要

本工作提出一种极简的平面里程计方法，仅用四个向下感测的光电二极管（配合光学Gabor掩模）和IMU，即可为差分驱动机器人提供鲁棒的运动估计。通过联合优化掩模参数与时序卷积网络，从四个光信号中解码速度，并与IMU角速度融合得到连续轨迹。

visual inertial odometryminimalist sensingphotodiodeGabor masktemporal convolutional networkdifferential-drive robot

PERCEPTION

开放获取📊 4 引用

Ji-Hoon Hwang, Daeyoung Kim, Hyung-Suk Yoon 等 5 位作者

2026

PERCEPTION

📊 0 引用

Yanrun Zhou, Zihao Lei, Guangrui Wen 等 7 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

PERCEPTION

📊 0 引用

Simon Duenser, Ivo Aschwanden, Raamadaas Krishnadas 等 5 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

PERCEPTION

📊 0 引用

Sili Ding, Feng Xu, Jie Chen 等 6 位作者

Progress in Materials Science · 2026