学习结构潜在点以实现机器人操作中的高效视觉表示

Yicheng Jiang, Jiaxu Wang, Junhao He, Zesen Gan, Junhao Li, Qiang Zhang, Jingkai Sun, Jiahang Cao, Mingyuan Sun, Xiangyu Yue, Qiming Shao

2026

摘要

本文提出一种混合表示——结构潜在点，通过点状潜在变分自编码器结合点云自编码器，在隐空间中联合正则化点特征和坐标，兼顾隐式表示的丰富性和显式表示的结构先验。该方法在多个基准和真实机器人平台上提升了任务成功率、样本效率及对视角和场景变化的鲁棒性。

3D representationpretrainingrobotic manipulationhybrid representationstructural latent points

MANIPULATION

📊 2 引用

Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 1 引用

Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026