ChainFlow-VLA：基于视觉语言模型的因果流规划

Xiyang Wang, Xinlin Wang, Tingguang Zhou, Gong Chen, Xingtai Gui, Zhi Xu, Xiaolei Wu, Feiyang Tan, Hangning Zhou, Mu Yang

2026

摘要

本文提出ChainFlow-VLA框架，通过将自回归因果生成与扩散全局优化统一于一个概率框架中，解决了自动驾驶中时序因果推理与全局轨迹一致性的矛盾。该方法利用自回归生成器产生因果轨迹模式，再通过扩散精炼器结合视觉语言模型隐状态进行残差校正，在保持因果结构的同时实现全局优化。

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Shengyang Lu, Guanpeng Chen, Lijing Zhao 等 5 位作者

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Dilip Muchhala, Pramod Kumar Maurya, Adarsh Raut 等 6 位作者

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Xinhao Zhang, Chen Yang, Chaobin Zou 等 7 位作者

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Zewen He, Taiki Ishigaki, Ko Yamamoto

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