面向人形机器人视频模仿学习的直接动态重定向

Constant Roux, Ludovic De Matteïs, Armand Jordana, Valentin Guillet, Nicolas Mansard, Olivier Stasse, Philippe Souères

2026

摘要

提出直接动态重定向（DDR）框架，直接从专家视频生成高保真、动态可行的轨迹，绕过传统几何重定向的几何偏差。实验表明DDR在演示跟踪精度上优于现有方法，并为强化学习提供物理可行的参考，加速训练收敛。

Direct Dynamic Retargetinghumanoid imitation learningmonocular videoModel Predictive Controlgeometric bias

LEARNING

开放获取📊 1 引用

Keyi Shen, Glen Chou

2026

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Xiwei Wu, Wei Wu, Qiqi Chen 等 9 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

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Hedi Boukamcha, Anas Neumann, Monia Rekik 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

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Jiaxin Liu, Xiaofeng Zhou, Suyang Yu 等 8 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026