PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN

Abstract

Pengontrolan kecepatan motor DC servo merupakan salah satu permasalahan dalam perkembangan robot mobil. Penggunaan sensor encoder sebagai sensor kecepatan robot mobil yang bergerak pada lintasan bervariasi adalah salah satu input untuk proses otomatisasi itu sendiri. Pengendali PID (Proportional Integral Derivative) adalah pengendali berumpanbalik yang paling popular di dunia industri sebagai pengontrol motor. Dalam tugas akhir ini dilakukan perancangan dan implementasi sebuah robot mobil dengan menggunakan pengendali PID sebagai pengontrol kecepatan. Pencarian nilai Kp, Ki, dan Kd pada penelitian ini ditetapkan dengan metode Ziegler Nichols. Sistem kendali yang dibuat merupakan kendali loop tertutup yang diimplementasikan pada bahasa pemograman Visual Basic 6.0, dan pada mikrokontroler adalah bahasa C. Input sistem kendali PID adalah sensor encoder yang menunjukkan nilai kecepatan aktual robot mobil. Keluaran dari sistem ini berupa PWM yang akan menggerakkan motor dan kecepatan aktual robot akan menjadi sinyal umpan balik ke pengendali. Dari hasil pengujian dan analisa sistem diperoleh hasil bahwa sistem stabil menurut kestabilan routh. Percobaan kontrol motor DC servo dengan pengendali PID menghasilkan galat steady state pada rentang 0% hingga 19.047%.