Kontrol Kecepatan Motor Pelontar Robot Abu Robocon 2017 dengan Metode PID

Abstract

Robot memang tela hadir didalam kehidupanmanusia dalam bentuk bermacam-macam. Dalam arti luasrobot berarti suatu system yang terdiri dari mekanisme yangmemiliki suatu control elektrik untuk melaksanakan suatutugas tertentu. Dengan pengertian ini sangat erat hubunganantara robot dan otomastisasi Hal ini dapat dilihat darimunculnya beragam robot yang diciptakan, sehingga munculberagam jenis kontes robotika salah satunya adalah KRAI2017. Pada perlombaan kali ini robot diharuskan dapatmelemparkan soft saucer untuk menjatuhkan sebuah boladiatas penampang dengan lebar penampang 75cm dan tinggi55cm. Sesuai dengan peraturan lomba yang sudah ditentukanrobot yang akan dibuat adalah robot pelontar, dalamperancangannya akan digunakan motor BLDC, kecepatanputaran motor akan ditentukan oleh jauh dekatnya jarak targetyang dideteksi oleh SRF 08 dan kecepatan putaran motor akandideteksi oleh sensor rotary encoder. Pada bab pengujiansensor ditemukan error rata rata 0,11% menandakan bahwasensor dalam keadaan baik dan laya untuk digunakan. Setelahdilakukan tunning PID ditemukan nilai Kp = 6, Ki = 4 dan Kd= 16 dengan nilai tr = 5s, tp = 6s, %Os = 0.9%, ts = 13s danEss = 0.4%, respon dari system terbilang bagus dan sesuaidengan system yang direncanakan.