RANCANG BANGUN SISTEM AUTODOCKING UNTUKPENGISIAN BATERAI PADA MOBILE ROBOT

Abstract

Banyak kemajuan-kemajuan yang terjadi pada teknologi robotika pada akhir-akhir ini, baik dari segi mekanik ataupun dari segi otomatisasinya. Fungsi robot sangat membantu untuk meringankan beban pekerjaan manusia. Salah satu faktor yang penting sebagai penyusun robot adalah catu daya atau baterai. Tinggi rendahnya tegangan yang timbul pada baterai akan mempengaruhi kerja dari robot. Tugas akhir ini menyajikan implementasi pengisian baterai otomatis jika kondisi tegangan baterai sudah dalam keadaan minimal. Untuk dapat mengetahui posisi chargernya, pada robot akan dipasang sensor photodiode yang akan berputar 360o untuk mengambil data. Pada charger akan diberi pengirim sinyal infra red dengan frekuensi 40 KHz. Setelah sampai dicharger, tegangan akan dideteksi sampai level maksimum dan proses penchargeran selesai. Dengan menggunakan sensor photodioda dan infra red pada jarak dekat robot dapat sukses melakukan pengisian baterai dengan kemungkinan keberhasilan 80%. Dalam perjalanan mencari tempat pengisian baterai (docking) jika ada halangan sesaat maka robot akan berhenti pada jarak 15 cm terhadap halangan. Untuk mendeteksi tegangan saat pengisian baterai yang menggunakan pembanding dengan histerisis dan jika tegangan baterai sudah sampai dengan tegangan referensi maka robot akan selesai mengisi dan berhenti pada chargernya. Dengan adanya sistem pengisian baterai otomatis ini diharapkan dapat diterapkan pada mobile robot yang lain sehingga dapat meningkatkan kerja robot dan efisiensi daripada robot tersebut.