Trends of Robotic Systems for Hand Rehabilitation

Abstract

본 논문은 손 재활 로봇에 대한 연구 동향과 발전 방향을 이해하기 위해 조사하고 요약하는 것을 목표로 한다. 최근 손 재활의 수요가 증가함에 따라 손 재활 로봇에 대한 연구는 활발하게 수행되고 있다. 손 재활은 다른 부위에 비해 높은 자유도와 복잡성을 가지며, 이를 효과적으로 치료하기 위해 다양한 형태의 로봇과 손 재활 방법이 연구되고 있다. 다양한 형태의 손 재활 로봇 분석을 위해 착용 형태, 사용자 의도 파악방식, 구동 방식으로 분류하여 정리하였다. 또, 손 재활 방법의 이해를 위해 제어 알고리즘, 재활 동작, 사용자-로봇 상호작용 내용으로 분류하였다. 결과적으로 손 재활 로봇의 최고 수준과 각 시스템의 성능을 분석하고 생체 데이터의 딥러닝, 재활 시스템에 인공지능 적용 등 향후 연구 방향을 제시하고자 한다.