Prototipe Balancing Robot Dengan Metode Kendali PID

Abstract

Saat ini teknologi untuk alat transportasi ataupun kegiatan yang mendukung manusia semakin berkembang. Salah satunya adalah balancing robot yang sekarang semakin banyak berkembang dan digunakan oleh perorangan ataupun industri. Balancing robot bisa digunakan dalam bentuk transportasi berupa segway atapun alat bantu untuk produksi pada pabrik. Untuk masalah keseimbangan pada robot, digunakan PID Control yang bertujuan untuk mengembalikan posisi robot dari posisi awal miring menjadi tegak atau seimbang. Berdasarkan hasil pengujian pada posisi tidur, robot tidak dapat mengembalikan posisi menjadi tegak atau seimbang dikarenakan adanya osilasi gangguan pada robot.