Velocity Adjustment of Robots using Degree Adverb Based on Human Image

Abstract

本論文では，程度副詞を用いた速度調整において，人間が程度副詞に対して抱いている相対的なイメージ量を実験的に明らかにし，得られたイメージ量を程度副詞を用いたロボットの速度調整を行う際の調整量に変換する方法を提案した．提案した方法の有効性を確認するため，人間が程度副詞を用いて実在の一自由度ロボットの速度を初期速度から目標の速度へ調整する実験を行った．その結果，加速して目標速度への調整を試みる場合においても，減速して目標速度への調整を試みる場合においても，程度副詞を用いた4回以下の調整により目標速度に等しいと感じる速度への調整を行うことが可能であり，提案した手法の有効性を確認することができた．