Discontinuous Fold Line Welding Seam Recognition and Mobile Robot Tracking System in Narrow Space

Abstract

摘要： 以自主移动焊接机器人为平台，主要解决船舶制造中船舱底部狭小空间的不连续折线焊缝识别跟踪焊接问题。介绍了移动机器人的硬件结构和工作原理，采用旋转电弧和激光视觉双传感方式，对采集到的电流和图像信号进行处理，分别用于焊缝跟踪和流水孔特征识别。对机器人折线运动进行了分析，对十字滑块和机器人本体的运动进行了规划，通过规划和实时控制相结合的方式进行焊缝跟踪。在开发的硬件平台上，结合VC编程实现信号的采集、处理及控制，经试验和生产现场试用，结果表明，该系统便携灵活适用于狭小空间不连续折线焊缝作业，识别和跟踪效果良好。