Contact Point and Object Position from Force/Torque and Position Sensors for Grasps with a Dextrous Robotic Hand

Abstract

Während der letzten Jahre entstanden an Forschungseinrichtungen weltweit eine große Anzahl an künstlichen Händen für Roboter. Ein Großteil der Anwendungen dieser Roboterhände benötigt Sensorinformationen, die gewöhnlicherweise nicht direkt zur Verfügung stehen: 1.den exakten Kontaktpunkt zwischen Objekt und den einzelnen Fingeroberflächen, 2. die Lage des Objektes relativ zur Hand. Zur Bestimmung des Kontaktpunktes werden in dieser Arbeit zwei Verfahren vorgestellt: Ein Verfahren beobachtet die eingeschränkte Bewegung eines von Fingern gegriffenen Objektes. Die Einschränkung ist charakteristisch und kann daher zur Bestimmung der Kontaktpunkte benutzt werden. Ein zweites Verfahren bestimmt die Kontaktpunkte aus den durch den Kontakt verursachten Kräften und Momenten, die in entsprechenden Sensoren meßbar sind. Zur Schätzung der Lage des Objektes schlägt diese Arbeit ein optimiertes Vergleichsverfahren zwischen obigen Kontaktpunkten und einem Modell der Objektoberfläche vor.