A Back-stepping Based Trajectory Tracking Controller for a Non-chained Nonholonomic Spherical Robot

Abstract

球形的机器人有好静态、动态的稳定性，它在方法妨碍了的有效控制的敌对环境，而是缺乏向它提供强壮的生存能力它的应用程序和开发。这篇文章处理追踪为无人的环境探索设计的球形的机器人 BHQ-2 的问题的动态轨道。球形的机器人的动态模型与一个简化 Boltzmann-Hamel 方程，追踪控制器的一条轨道被使用走背的方法基于设计被建立。控制器的集中与 Lyapunov 稳定性理论被证明。与控制器，机器人能全球性并且 asymptotically 追踪的数字模拟表演需要轨道，线性、圆形。