Análisis cinemático inverso y directo del robot paralelo

摘要

El presente trabajo es parte de un proyecto de investigacion multidisciplinario de la Escuela Politecnica Nacional. El objetivo es analizar la cinematica de un robot paralelo con 4GDL, constituido por una plataforma fija y una movil, unidas por cadenas cinematicas tipo 3UPE– RPU, para aplicarlo en actividades de rehabilitacion de rodilla. En atencion a las funciones que debe desempenar el robot, se establece una configuracion geometrica inicial que se verifica a traves de un proceso de simulacion. Se determinan los parametros de Denavit – Hartenberg (D-H) para definir las matrices de transformacion y establecer las ecuaciones de restriccion. Se aplican los principios de la cinematica inversa y directa para encontrar las coordenadas generalizadas y velocidades de las articulaciones. Con las posiciones limites del miembro inferior, se establece el espacio de trabajo del robot. Se desarrollan subrutinas de programacion en Matlab que permiten ingresar los giros y traslaciones de la plataforma movil como parametros de la cinematica inversa; las posiciones obtenidas se utilizan como entradas de la cinematica directa. A fin de poder apreciar de mejor manera el movimiento del robot se desarrolla el modelo geometrico en el modulo VRBUILD en Matlab y se observa los resultados con la interfaz en GUIDE.