SCoCAN: un protocolo de comunicaciones de tiempo real para Sistemas Empotrados Distribuidos. Aplicación al control de robots

摘要

[ES] En este trabajo se describe el diseño y la implementación de una arquitectura distribuida para el control de robots móviles. En el desarrollo de esta arquitectura se han implementado tanto los nodos empotrados encargados del control del sistema, así como el protocolo de comunicaciones SCoCAN (Shared Channel on CAN). Este protocolo permite comunicaciones de tiempo real entre diferentes nodos distribuidos (sensores, actuadores y controladores). SCoCAN esta basado en un esquema de comunicaciones híbrido (Time Triggered-Event Triggered) que garantiza un jitter mínimo en el lazo sensor-control-actuador. Los nodos distribuidos utilizan RT-Linux como plataforma de gestión, control y planificación del sistema de tiempo real.