IMPLEMENTASI LOGIKA FUZZY PADA KENDALI SISTEM PENGGERAK KAMERA 2 AXIS UNTUK MENGIKUTI OBJEK BERBENTUK BOLA

摘要

Robot pendeteksi dan pengikut objek tertentu merupakan salah satu penerapan dan pengembangan dari teknologi robotic vision yang saat ini sedang banyak diteliti. Teknologi robotics vision tidak hanya bertumpu pada sensor yang mampu mengenali objek tertentu saja melainkan didukung pula oleh teknologi elektro, mekanik dan kendali sehingga fungsi robot sebagai alat yang mampu melakukan tugas secara fisik, baik yang bekerja secara autonomous ataupun dalam pengawasan manusia dapat tercapai. Sistem penggerak kamera 2 axis ini didesain dengan metode logika fuzzy dengan beberapa tahap yang terdiri dari penentuan nilai keanggotaan untuk fuzzifikasi, proses inferensi dan defuzzifikasi untuk menghasilkan sinyal keluaran yang digunakan untuk menjalankan motor servo pada gerak 2 axis. Dengan menerapkan metode kendali logika fuzzy pada sistem penggerak kamera 2 axis, sistem mampu mengikuti objek yang bergerak dengan kecepatan 7,34 cm/s.