Acquisition of Goal-Oriented Behavior for Snake-Like Robot by CPG and Reinforcement Learning

摘要

本研究では，ロボット製作キットBioloidを用いて製作したヘビ型ロボットを対象として，CPGと強化学習を用いることにより，ヘビ型ロボットが目標物に到達する行動を自律的に獲得することを実現する．具体的には，CPGにより各モータのリズム運動を生成するものとして，モータのオフセット値を強化学習により最適化することで行動獲得を実現する．また，製作したヘビ型ロボットがもつ物理的特性にあわせた行動知識の獲得が強化学習により可能であることを示す．さらに，ヘビ型ロボットにRaspberry PiとWebカメラを搭載し，ヘビ型ロボットが単独で目標物に到達する行動を獲得することを実現する．