Diseño Mecatrónico de Robot Móvil para Transporte de Carga en Superficies Irregulares

摘要

Este trabajo presenta el modelo en ambiente virtual del prototipo de un robot móvil, el modelo matemático de la dinámica del sistema mecánico de la plataforma de ascenso/descenso basado en el tornillo de potencia, el modelo matemático del movimiento del vehículo robotizado basado en el principio del trabajo y energía, el diseño mecánico de los componentes del chasis, el diseño mecánico del sistema de transmisión y del sistema de potencia, modelaje del sistema electrónico constituido por el sistema de control electrónico, el sistema de detección y evasión de obstáculos, el sistema de control de la dinámica de la plataforma móvil, el sistema de control de desplazamiento, la interface Hombre/ Máquina y dispositivos periféricos. Los modelos y diseños mecánicos y electrónicos se integran en un sistema multidisciplinario mediante una metodología de diseño mecatrónico, basada en principios de la Ingeniería Concurrente y simulados en ambiente virtual con software especializado