Robot Vision System based on 3D Depth map and Object Recognition

摘要

본 논문에서는 스테레오 카메라 시스템과 라이다 센서의 융합을 통해 획득한 2차원 공간지도를 이용한 자율 이동로봇의 효과적이고 지능적인 경로설정을 위한 방법을 제시하였다. 카메라와 라이다 센서간 좌표계 변환을 진행한 후, 스테레오 입력 영상간의 시차지도와 깊이정보를 검출하고, 자율 이동로봇과 장애물간의 거리와 위치좌표인 2차원 공간지도를 산출하여 장애물과 다른 물체들과의 상대 거리를 산출하였다. 산출된 2차원 공간지도를 토대로 자율 이동로봇의 효과적이고 지능적인 경로설정에 따라 자율적으로 주행하게 된다. 실 시간적으로 입력되는 스테레오 영상을 사용하여 실험한 결과 자율주행로봇과 전방에 존재하는 장애물간의 거리 검출이 높은 정확도와 실시간성이 유지됨으로써 스테레오 카메라 시스템의 2차원 공간지도에 기반을 둔 자율주행로봇의 상용화 가능성을 제시하였다.