Algoritmo para la planeación de trayectorias de robots móviles empleando enjambres de partículas brownianas

摘要

En este documento se presenta la propuesta de un algoritmo para la planeacion de trayectorias empleando un modelo de particulas activas Brownianas. Existen varios metodos para la planeacion de trayectorias en robotica movil, siendo de los mas populares el basado en campos potenciales artificiales, sin embargo, este metodo tiene la desventaja de presentar minimos locales, lo cual puede hacer que el robot no logre llegar al punto destino. Aunque ya se han realizado aplicaciones de particulas para evadir minimos locales, en la propuesta aqui presentada se busca emplear un modelo compacto que permita la planeacion de trayectorias evadiendo minimos locales.