Pengendali PID untuk Pengaturan Kecepatan Gerak Robot Omnidireksional Tiga Roda

摘要

Gerak robot omnidireksional dibangkitkan dengan cara mengatur kecepatan putaran pada tiga roda omnidireksional yang terpasang pada poros penggerak agar mampu bergerak ke segala arah tanpa perlu reorientasi. Pengaturan kecepatan ini membutuhkan metode dan strategi pengendalian yang tepat. Ketepatan ini berhubungan erat dengan kemampuan robot untuk tetap kokoh ketika berhadapan dengan gangguan. Penelitian ini bertujuan untuk membuat sebuah pengendali gerak robot omnidireksional menggunakan pengendali PID. Data hasil penelitian menunjukan bahwa manuver gerak robot ini dipengaruhi oleh pengaturan arah dan besar nilai kecepatan ketiga motor penggerak yang terpasang pada robot. Berdasarkan set point sebesar 100 rpm dengan perintah arah gerak maju, catatan kriteria tanggapan peralihannya adalah waktu naik pada detik ke 2.8, waktu puncak pada detik ke 4 dan waktu keadaan mantap detik ke 4. Kesalahan keadaan mantap cenderung mendekati nol, dengan nilai sebesar 0.71 rpm, tanpa adanya lewatan dan variasi puncak-puncak tanggapan. Tanggapan ini diperoleh dengan pengaturan parameter konstanta pengendali PID untuk motor kiri dan kanan masing-masing adalah [0.000999747; -0.00002725;-50] dan [-0.000554; -0.00585;0].