Rancang Bangun Robot Bawah Air Mini ROV (Remotely Operated Vehicles) Berbasis Mikrokontroler ATMega16

摘要

Teknologi bawah air kurang mendapatkan perhatian dari masyarakat, masih banyak kegiatan bawah air yang dilakukan dengan cara konvensional dan memiliki resiko yang tinggi. Oleh karena itu robot yang mampu bergerak di bawah air sangat dibutuhkan untuk membantu tugas manusia. Robot  bawah air yang dirancang adalah jenis mini ROV berbasis mikrokontroler Atmega 16. Robot ini menggunakan 3 buah motor penggerak untuk bermanuver dan dilengkapi dengan kamera serta sistem pencahayaan untuk memantau kondisi bawah air. Mikrokontroler Atmega16 sebagai pengendali utama yang terhubung ke joystick control melalui kabel agar robot dapat dikendalikan dari atas permukaan air. Tujuan penelitian ini adalah terwujudnya sebuah robot bawah air yang dapat menggantikan cara konvensional pada kegiatan bawah air. Hal yang paling penting dalam perancangan mini ROV adalah sistem pengendaliannya dan sistem kedap air. Dari hasil pengujian kekedapan air, tidak terdapat kebocoran pada bodi, sistem pemantauan dan sistem pencahayaan. Sedangkan pengujian gerak robot ketika berada di air, robot masih bisa bermanuver sesuai perintah. Ketika maju dengan jarak 2,25 meter memerlukan waktu 11,51 detik dan mundur dengan jarak yang sama dengan waktu 10,65 detik. Untuk menyelam dengan kedalaman 60cm memerlukan waktu 5,5 detik sedangkan naik atau timbul dengan kedalaman yang sama dengan waktu lebih cepat yaitu 2,8 detik karena tidak melawan tekanan air. Pada saat berputar ke kiri dengan sudut 0-360  waktu yang dibutuhkan 8,53 detik, sedangkan ke kanan dengan sudut 0-360 waktu yang tercatat lebih lama yaitu 9,72 detik. Untuk sistem pemantauan dan sistem pencahayaan masih dapat bekerja dibawah permukaan air walaupun hasil yang ditampilkan sistem pemantauan kurang maksimal. Hasil pengujian menyimpulkan bahwa robot bisa bermanuver sesuai perintah serta dapat membantu kegiatan pemantauan bawah air. Kata kunci: robot bawah air, mini ROV, Mikrokontroler Atmega16