Implementasi Complementary Filter Menggunakan Sensor Accelerometer Dan Gyroscope Pada Keseimbangan Gerak Robot Humanoid

摘要

Dunia robotika saat ini tengah berkembang, banyak robot diciptakan untuk membantu pekerjaan manusia dalam melakukan kegiatan keseharian. Berbagai jenis robot telah diciptakan, salah satunya jenis robot menyerupai tubuh manusia (humanoid). Robot humanoid berkembang di banyak negara termasuk di Indonesia. Dalam pengembanganya, teknik berjalan merupakan faktor utama dalam pembuatan robot humanoid. Robot humanoid memiliki kemampuan berjalan layaknya manusia dengan menyeimbangkan posisi tubuh saat berjalan agar tidak terjatuh. Dalam menjaga keseimbangan tersebut, diperlukan sistem pendeteksi kemiringan posisi robot dan sistem penyeimbang saat robot akan jatuh. Maka untuk mengatasi permasalahan tersebut, dilakukan implementasi dengan menggunakan metode complementary filter pada keluaran sensor gyroscope dan accelerometer dalam meminimalisir noise atau gangguan nilai keluaran sensor. Sehingga keakurasian nilai keluaran sensor MPU6050 pada pendeteksi kemiringan sudut posisi dapat membantu robot dalam memberikan aksi penyeimbangan. Pengujian penelitian ini terbagi dalam empat bagian, yaitu: pengujian sensor tanpa filter, pengujian perubahan nilai alpha pada metode, pengujian reaksi robot terhadap masukan nilai sensor secara realtime dan manual. Pada pengujian perubahan nilai alpha didapatkan nilai alpha terbaik sebesar 0.96 dengan waktu sampling 0.04 detik. Sedangkan, pada pengujian reaksi robot terhadap nilai sensor secara realtime mengalami kegagalan dalam aksi penyeimbangan robot, dikarenakan CM-510 terlambat dalam menggerakkan servo untuk memberikan motion penyeimbang dan tidak dapat mengimbangi kecepatan pengolahan data dari Raspberry pi 3 B terhadap data sensor dengan waktu sampling 40 ms. Sedangkan untuk pengujian reaksi gerak robot secara manual dengan pengujian memberi gangguan dari sisi depan, belakang, kanan dan kiri didapatkan robot bisa memberikan reaksi penyeimbangan sesuai dengan yang diharapkan.