Sistem Penghindar Halangan dengan Metode Lidar pada Unmanned Surface Vehicle

摘要

Alat Utama Sistem Senjata (ALUSISTA) menjadi kunci utama penjaga keamanan negara, sehingga diperlukan kapal patroli sebagai kapal pengintai yang dapat menjaga kedaulatan wilayah laut Indonesia yang akhir-akhir ini sedang ramai dibincangkan, mulai dari pembajakan kapal di wilayah perbatasan, penyelundupan barang ilegal, hingga ilegal fishing oleh negara lain. Dibutuhkan kapal tanpa awak atau biasa disebut Unmanned surface Vehicle (USV) untuk mempermudah pengawasan. Pada penelitian ini dikembangkan robot USV yang dapat dikendalikan secara manual dan otomatis. Pengendali otomatis dapat bekerja berdasarkan letak titik-titik kordinat yang sudah ditentukan. Dalam pengendali otomatis USV juga dilengkapi sistem penghindar halangan. Sistem penghindar halangan merupakan salah satu perilaku yang membawa USV bergerak bebas tanpa tabrakan. Sensor yang digunakan untuk sistem ini adalah Light Detection and Ranging (LIDAR). LIDAR adalah sebuah teknologi jarak jauh menggunakan properti cahaya yang tersebar untuk menemukan jarak dan informasi suatu objek dari target yang dituju. LIDAR yang dipakai dari produsen RPLIDAR tipe A1. LIDAR akan diproses di teensy 3.2 kemudian data LIDAR akan dimasukan dalam metode penghindar halangan sehingga tingkat keberhasilan akan semakin tinggi. Penelitian ini menghasilkan tingkat keberhasilan sistem penghindar halangan mencapai 100% Diharapkan sistem penghindar halangan ini akan membantu USV untuk terhindar dari tabrakan terhadap suatu objek ketika akan menuju keposisi waypoint yang telah ditentukan