Pengenalan kata dengan metode linear predictive coding dan jaringan syaraf tiruan pada mobile robot

摘要

Teknologi pengolahan sinyal telah berkembang amat pesat pada era modern ini, salah satu teknologi yang dihasilkan adalah teknologi pengenalan ucapan. Dengan teknologi ini diharapkan manusia dapat berinteraksi langsung dengan robot/mesin layaknya antar sesama manusia. Oleh karena itu, dengan menerapkan teknologi tersebut pada Mobile robot diharapkan robot tersebut melakukan aksi sesuai dengan perintah yang diucapkan operator. Algoritma pengenalan ucapan ini digunakan metode Linear Predictive Coding (LPC) dan Fast Fourier Trasform (FFT) untuk mengeluarkan pola ucapan setiap kata. Sedangkan klasifikasi dan pengenalan pola menggunakan Jaringan Syaraf Tiruan Backpropagasi. Pada perancangan perangkat keras terdiri dari 2 bagian yaitu PC (Personal Computer) dan Robot Pemadam Api, sehingga untuk menghubungkan kedua bagian ini digunakan komunikasi serial dengan jalur transmisi Bluetooth. PC yang terhubung mikrofon digunakan sebagai tempat memasukkan ucapan dan pemrosesan pengenalan ucapan yang meliputi 6 buah kata yaitu maju, mundur, kanan, kiri, kipas, dan stop. Sedangkan pada bagian mobile robot ini digunanakan mikrokontroller AT Mega8535 sebagai pengakuisisi data yang dikirimkan oleh PC. Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan pengenalan ucapan pada operator yang dilatih jauh lebih baik daripada operator diluar data latih. Sikronisasi perintah ucapan dan gerak robot didapati hasil yang cukup baik yakni dapat mengenali 88,87% ucapan dengan tepat