Configuration Selection and Parameter Optimization of Redundantly Actuated Cable-driven Parallel Robots

摘要

摘要： 针对自动仓储领域的应用需求，研究了冗余驱动绳索牵引并联机器人的构型选择和参数优化问题。分析了自动仓储应用中冗余驱动绳索牵引并联机器人的结构特点，建立了静力学模型和力可行条件。基于动平台在需求力矩下力可行条件的分析，提出了一种最大负载优化指标。设计了完整的优化方法，并对所有构型的最大负载进行优化，最终得到了最优的构型及其动平台参数。通过仿真测试，将优化结果与其他构型以及随机选取的动平台参数进行了对比。结果表明最优构型的最大负载性能最佳，并且经过优化后，最大负载有明显提高。