SWARM
基于角度刚性的多机器人仅方位姿态估计
J. Francisco Presenza, Leonardo J. Colombo, Ignacio Mas, Juan I. Giribet
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种新颖的分布式基于方位的姿态估计器，用于时变多机器人系统。该方法利用从机体坐标系方位计算出的角度来估计机器人在三维空间中的位置，无需知道其朝向，并在较弱的角度刚性条件下实现了局部一致指数稳定性。
关键词
bearing-onlypose estimationangle rigiditymulti-robotdistributed observer
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