MANIPULATION
基于相位条件的模仿学习与自主故障恢复实现鲁棒可变形物体操作
Dayuan Chen, Kai Tang, Yukuan Zhang, Kazuhiro Kosuge, Yasuhisa Hirata
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种相位条件、力感知的框架，用于鲁棒的可变形物体操作。通过FiLM条件化的ACT编码器和多模态相位预测器，系统能自主检测并恢复执行失败，显著优于基线方法。
关键词
deformable object manipulationimitation learningphase-conditionedfailure recoveryforce-aware
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