城市环境下通信受限的四旋翼无人机能量最优轨迹生成

Prateek Priyaranjan Pradhan, Ketan Rajawat, Mangal Kothari

2026

摘要

本文提出了一种通信受限的能量最优轨迹生成框架，用于城市环境中的四旋翼无人机。该框架综合考虑了完整刚体动力学、无线通信模型、数据吞吐量约束和避障要求，生成了动态可行的最优轨迹。

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