对比概念器激活引导（COAST）：通过隐藏状态解锁视觉-语言-动作模型

Miranda Muqing Miao, Subin Kim, Brandon Yang, Lyle Ungar

2026

摘要

本文提出COAST方法，通过从成功和失败轨迹中学习概念器来识别任务关键子空间，并在推理时引导VLA模型隐藏状态进入该子空间，从而显著提升机器人操作任务的成功率。实验表明该方法在多种架构上均有效，且失败模式具有跨任务共性。

VLAconceptoractivation steeringrobotic manipulationfailure recovery

MANIPULATION

📊 2 引用

Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 1 引用

Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026