视觉雕刻：面向长时程机器人黏土雕刻的视觉对齐规划表示

Peter Schaldenbrand, Jean Oh

2026

摘要

本文提出一种视觉对齐的表示方法，用于建模可变形材料的动力学并规划机器人雕刻动作，能够捕捉纹理和光照特征。实验表明，该方法在长时程（超过100个动作）黏土浮雕任务中表现优异，且无需为每个目标重新训练策略。

deformable object manipulationvisual planningclay sculptinglong-horizon planningdynamics model

MANIPULATION

📊 2 引用

Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 1 引用

Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026