MIND：面向文本驱动物理仿真人形机器人的多尺度意图扩散控制方法

Bin Li, Ruichi Zhang, Han Liang, Jingyan Zhang, Juze Zhang, Xin Chen, Jingya Wang

2026

摘要

本文提出MIND框架，通过多尺度意图扩散机制将文本命令与底层动作语义对齐，实现物理仿真人形机器人从高层文本指令生成多样化行为。该方法以行为意图作为语义桥梁，克服了传统两阶段范式中的域迁移问题和端到端学习中的模态差距。

physics-based controlhumanoidtext-drivendiffusion modelmulti-scale intent

LOCOMOTION

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Shengyang Lu, Guanpeng Chen, Lijing Zhao 等 5 位作者

Robotics and Autonomous Systems · 2026

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Dilip Muchhala, Pramod Kumar Maurya, Adarsh Raut 等 6 位作者

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Zewen He, Taiki Ishigaki, Ko Yamamoto

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Xinhao Zhang, Chen Yang, Chaobin Zou 等 7 位作者

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