PERCEPTION
WideDepth：用于鱼眼深度估计的毫米级精度基准
Ilia Indyk, Ignat Penshin, Ivan Sosin, Maxim Monastyrny, Aleksei Valenkov, Ilya Makarov
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了首个室内鱼眼深度估计数据集WideDepth，包含101个场景、5K高分辨率立体对及毫米级真实深度，并提供了基于LiDAR的稀疏深度训练样本。同时，提出了将针孔立体模型适配到鱼眼图像的方法，显著提升了鱼眼深度估计性能。
关键词
fisheye depth estimationbenchmark datasetstereo matchingLiDARrobotics perception
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