R5DGS：基于刚体约束的语义感知4D高斯泼溅高效动态场景重建

Denis Gridusov, Maxim Popov, Sergey Kolyubin

2026

摘要

提出R5DGS框架，通过紧凑的身份编码向量和离线CLIP对象查找表，实现物理驱动的4D高斯表示与语义感知的开放词汇文本提示。引入刚体推理约束，仅对物体质心预测物理动态并通过相对变换传播运动，在保持轨迹合理性的同时将外推速度提升至11 FPS。

4D Gaussian Splattingdynamic scene reconstructionsemantic-awarerigid body constraintsopen-vocabulary prompting

PERCEPTION

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Simon Duenser, Ivo Aschwanden, Raamadaas Krishnadas 等 5 位作者

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Yanrun Zhou, Zihao Lei, Guangrui Wen 等 7 位作者

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Sili Ding, Feng Xu, Jie Chen 等 6 位作者

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Shuai Guo, Yongchao Yang, Lifeng Zhang 等 5 位作者

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