OSMa-Bench++: 面向操作语义映射的开放端基准测试与提示生成合成场景

Regina Kurkova, Maxim Popov, Sergey Kolyubin

2026

摘要

本文扩展了OSMa-Bench框架，通过提示生成合成室内场景实现可控基准测试，支持对语义映射方法在杂乱、小物体、部分遮挡和光照变化等条件下的针对性压力测试。其关键创新在于利用已知的场景生成提示作为辅助语义规范，并扩展了VQA组件以支持提示接地的问题类别。

semantic mappingbenchmarkingsynthetic scenesmanipulationprompt-generated

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