面向空地协同交接任务的基于学习加速优化的轨迹规划

Jingshan Chen, Bochen Yu, Henrik Ebel, Peter Eberhard

2026

摘要

本文提出了一种学习增强的轨迹规划框架，用于无人机与无人车协同交接任务。通过解耦的编码器-解码器LSTM网络生成协调轨迹预测作为热启动，使集中式优化器收敛速度提升三倍以上，并实现100%优化成功率。

trajectory planningUAV-UGV cooperationlearning-augmented optimizationLSTMhandover missions

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