基于深度点对应的无靶标相机-激光雷达内外参联合标定

Simon Bultmann, Daniele Cattaneo, Abhinav Valada

2026

摘要

本文提出了首个完全无靶标的相机-激光雷达联合标定方法，同时估计相机内参（包括径向-切向畸变）和外参。该方法通过扩展深度点对应技术，结合自动内参初始化与联合非线性优化，在KITTI数据集上实现了更高的外参精度并准确恢复内参。

camera-LiDAR calibrationtarget-less calibrationdeep point correspondencesintrinsic calibrationextrinsic calibration

PERCEPTION

开放获取📊 4 引用

Ji-Hoon Hwang, Daeyoung Kim, Hyung-Suk Yoon 等 5 位作者

2026

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Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

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