Smooth trajectory control of robotic manipulators based on minimum acceleration criterion.

Abstract

本稿ではロボット・マニピュレータの最適軌道制御について考察する.特に所与の二点間, あるいはそれ以上の点間を滑らかな軌道で通過させるような制御問題を考え, そのため全運動期間中の軌道の平均二乗加速度が最小となるような規範を採用する.マニピュレータの運動方程式は周知のように非線型2階微分方程式系で表すことができるが, 上記規範の下では制御問題が厳密に解ける.最適制御量は非線型補償項と線形フィードバックを構成する項とからなることが示される.最後に2リンク・マニピュレータによる計算機シミュレーション実験の結果を示す.