IMPLEMENTASI BEHAVIOR BASED CONTROL DAN PID PADA ROBOT VACUUM CLEANER

Abstract

ABSTRAKS Membersihkan lantai rumah dari kotoran dan debu dapat dilakukan dengan beberapa cara salah satunya dengan menggunakan vacuum cleaner. Vacuum cleaner yang sudah ada pada saat ini penggunaannya dengan cara manual dan digerakkan dengan bantuan manusia, sehingga pengguna tidak dapat melakukan aktifitas yang lainnya. Berdasarkan permasalahan tersebut mendorong peneliti untuk membuat Robot vacuum cleaner yang dapat bergerak secara acak dan juga dapat menavigasi terhadap halangan-halangan yang ada. Penggunaan metode Behavior Based dan PID dalam merancang sistem kontrol robot tanpa menggunakan permodelan lingkungan.  Penggunaan Behavior based control tidak tergantung pada model komplek tetapi lebih pada perpaduan continue dari aktivitas motor sedangkan PID digunakan agar robot berjalan stabil terhadap dinding dengan bantuan sensor jarak. Behavior yang digunakan yaitu Wandering, Obstacle Avoidance, dan stop. Robot Vacuum cleaner automatic bergerak secara acak dan dapat menghindari halangan yang ada menggunakan metode PID. Penerapan metode PID pada robot vacuum cleaner, dapat membuat robot berjalan lurus dan stabil. Robot dapat membersihkan kotoran yang ada yaitu sebesar ± 70% terhadap ruangan. Kata Kunci: Behavior Based Control, PID Control