Kontrol Posisi Sistem Pergerakan Mobile Robot Berbasis Analisa Kinematik

Abstract

Mobile robot adalah sebuah robot yang mempunyai ciri khas dengan actuator berupa roda untuk menggerakan seluruh badan robot, sehingga mobile robot tersebut mampu berpindah-pindah posisi dari satu titik koordinat ke titik koordinat lainnya. Ada satu permasalahan terkait perancangan robot bergerak pada perlombaan KRAI 2019 (Kontes Robot Aburobocon Indonesia) ini yaitu bagaimana cara mengetahui pergerakan posisi robot pada suatu waktu tertentu yang dinamakan dengan sistem lokalisasi robot dan dapat menghindari rintangan atau tiang, yaitu dengan cara mengontrol posisi sebuah mobile robot. Pengujian yang dilakukan pada kontrol posisi mobile robot berdasarkan metode navigasi berupa pembacaan sensor rotary encoder. Agar mobile robot bisa melakukan manufer pada target dengan jarak tertentu yang didapatkan dengan cara percobaan trial and error. Setelah melakukan percobaan didapat nilai error rata-rata koordinat X sebesar 1,37% dan koordinat Y sebesar 0,76% yang tepat bermanufer ketitik yang dituju.