Motion Planning Robot dengan Kontrol Kinematik

Abstract

Dalam sebuah Pertandingan ABU ROBOCON 2020 ini robot diharuskan mampu bergerak dengan cepat serta dengan akurasi pergerakan yang akurat. Sehingga robot didesign dan dikontrol agar mempunyai akselerasi yang tepat dengan algoritma - algoritma robot. Dengan memberikan navigasi yang dengan menggunakan sensor rotary encoder, sensor kompas, robot dapat mempertahankan arah hadap robot. Dalam penelitian skripsi ini mempersembahkan sebuah hasil percobaan tentang robot yang dirancang dengan meggunakan 3 buah roda omni wheels yang dikontrol menggunakan sebuah kontrol kinematic yang mampu bergerak dengan cepat karena robot mampu bergerak ke posisi yang diinginkan dengan membentuk trajectory yang linier. Dari hasil pengujian dengan hasil eror rata rata dengan eror 3,7% dari set point berjarak 8 meter yang ditempuh dengan waktu 8 s. Berdasarkan hasil robot mampu meninggkatkan kemampuan robot untuk bergerak cepat pada lapangan.