Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji - konstrukcja mechaniczna i elektroniczna

Abstract

R obot mobilny Ryś to platforma mobilna o dwoch wspolosiowych kolach. Sterowanie robotem odbywa sie na zasadzie napedu roznicowego, przez sterowanie predkościami obrotowymi kol. Robot moze poruszac sie w dwoch trybach: stabilnym dynamicznie, utrzymując rownowage w pozycji pionowej, przy zachowanym kontakcie dwoch kol z podlozem, oraz w trybie stabilnym statycznie, w ktorym wystepuje dodatkowy, trzeci punkt podparcia – miekki zderzak. Roboty dwukolowe o napedzie roznicowym charakteryzują sie stosunkowo prostym opisem kinematyki [2–4, 9]. Ich glowną wadą, widoczną zwlaszcza w przypadku robotow stabilnych statycznie o napedzie czolgowym [7, 10], jest trudny do oszacowania poślizg kol, ktory sprawia, ze teoretyczny model staje sie chwilowo nieadekwatny [5]. Robot mobilny o zmiennym trybie lokomocji, mogący poruszac sie zarowno w trybie stabilnym statycznie, jak i stabilnym dynamicznie, lączy zalety obu tych trybow. Konstrukcje [8] podobne do robota Ryś pozwalają na podnoszenie duzych ciezarow, przy jednoczesnym zachowaniu niewielkiego pola podstawy podczas utrzymywania dynamicznie stabilnej pozycji oraz pozwalają na precyzyjną manipulacje w statycznie stabilnej pozycji. Z kolei w badaniach przeprowadzonych na robocie Ryś, ktore zostaną przedstawione w kolejnych cześciach artykulu, przetestowano wlaściwości wytworzonej platformy pod wzgledem lokomocji. W niniejszym artykule opisano jej konstrukcje mechaniczną (sekcja 1), a takze sterowniki elektroniczne (sekcja 2).