Kontrol Kecepatan Motor Pelempar pada Robot Abu Robocon 2018 dengan Metode PID

Abstract

Robot pelempar shuttlecock pada abu robocon merupakan robot otamatis yang berfungsi untuk mengikuti Kontes Robot Abu Indonesia (KRAI). Dimana robot yang berhasil memenangkan perlombaan KRAI akan mewakili Indonesia dalam kontes ABU ROBOCON. Pada Perlombaan kali ini, robot diharuskan dapat melemparkan shuttlecock ke dalam ring atau target. Untuk dapat melemparkan shuttlecock menggunakan motor DC geared yang disertai rotary encoder sedangkan untuk mengendalian kecepatan motor saat melemparkan shuttlecock menggunakan metode kontrol PID.Pada hasil percobaan dapat dianalisa bahwa penggunaan kontrol PID sangat berpengaruh terhadap pelemparan shuttlecock. Penggunaan algoritma PID menjadikan robot pelempar shuttlecock ini menjadi lebih stabil dalam melakukan lemparan ke ring atau target. Robot ini akan menstabilkan putaran motor sesuai set point yang diinginkan. Setelah dilakukan pengujian ditemukan nilai PID pada jarak 3m adalah Kp =10, Ki =0.5, Kd=9, dan pada jarak 6m adalah Kp=10, Ki=0.2, kd=11. Dengan melakukan lima kali pelemparan shuttlecock dapat masuk ke dalam ring atau target dengan error ±10% dikarenakan kondisi treck dan angin yang ada di dalam ruangan.