RANCANG BANGUN MOBILE ROBOT PENGIKUT MANUSIA BERDASARKAN WARNA MENGGUNAKAN METODE TEMPLATE MATCHING BERBASIS MINI PC

Abstract

Penerapan teknologi di bidang robotika telah banyak dimanfaatkan oleh kalangan industri di dunia kerja dalam  rangka meningkatkan efisiensi dan efektivitas berbagai aktivitas kerja manusia. Sebuah mobile robot dibuat agar dapat mengikuti pergerakan objek berupa manusia berdasarkan warna menggunakan webcam. Mobile robot yang dibuat dapat melakukan proses pengolahan citra dari warna objek yang ditangkap oleh webcam, sehingga dapat mengenali warna objek yang diikuti. Proses pengolahan citra akan di proses di dalam Raspberry Pi sebagai pusat kontrol, yang akan menggerakkan motor pada mobile robot. Ada beberapa proses pengolahan citra untuk mengikuti pergerakan objek, yaitu: mencari nilai HSV masing-masing warna pada kondisi pencahayaan yang berbeda, menganalisa warna objek yang akan diikuti dengan membandingkan nilai HSV yang didapat dengan nilai HSV pada proses sebelumnya, dan mendeteksi warna lingkaran pada objek yang tujuan dengan menggunakan metode template matching. Mobile robot akan mengikuti pergerakan objek yang telah ditangkap oleh webcam, Dari penelitian yang dilakukan, didapatkan nilai HSV yang tepat untuk semua keadaan pencahayaan untuk masing-masing warna yaitu: nilai H (Hue) untuk warna, merah: 0-66, nilai S (Saturation): 64-169, dan nilai V (Value): 75-124. Dari 11 kali pengujian sistem yang dilakukan pada semua kondisi pencahayaan, diperoleh 5 kali kegagalan dengan persentase kegagalan sebesar 45.4 % dan 6 kali keberhasilan dengan persentase keberhasilan sebesar 54.6 %. Kata kunci: HSV, Robot, Raspberry, Webcam, Template Matching