DEVELOPMENT OF INSPECTION RECORD SYSTEM MOUNTED ON A CABLE INSPECTION ROBOT FOR CABLE-STAYED BRIDGES

Abstract

斜張橋ケーブルの点検は，高所作業車を用いた目視点検，または，特殊高所作業技術による目視点検で行われている．しかし，点検作業時に高所作業車を使用する場合は，橋面上約30mの高さまでが限界であり，加えて，点検中は交通規制が必要である．また，特殊高所作業技術による目視点検の場合は，作業者の安全確保が重要となる．これらを背景として，著者らは，ケーブル装着式の撮影ロボットにより，ケーブル表面を撮影し，さらにケーブル表面の撮影画像展開図を作成する点検ロボットを開発している．本研究では，ケーブル撮影中に点検ロボットが回転すると，正確な斜材表面の撮影画像展開図が作成できない問題を改善した．さらに，本研究では，本ロボットによる撮影画像展開図作成精度の検証実験として，点検ロボットの斜材円周方向回転実験と7mのケーブルでの動作実験を行った．