A Time Optimal Trajectory Planning of the Metamorphic Industrial Robot

Abstract

摘要： 根据变胞式工业机器人工作原理，建立了其工作轨迹模型，并基于该模型提出了一种变胞式工业机器人时间最优的轨迹规划方法。该方法着重考虑机器人构态变换过程，将轨迹规划问题转化为内外层嵌套的优化问题进行分析。分别给出该优化问题的设计变量、目标函数以及约束条件，得到了变胞式工业机器人时间最优轨迹规划问题的数学模型。运用所提出的方法对本课题组自研制的变胞式码垛机器人进行轨迹规划研究，根据其工作轨迹模型，建立了优化设计问题数学模型，在给出关节角度插值函数系数的确定方法后，采用嵌套粒子群算法对该优化问题进行求解，得到了优化后的关节角度函数以及理论工作轨迹，与实验所得的实际工作轨迹进行对比，验证了所提方法的可行性。该研究工作为变胞式机器人的运动规划研究提供了参考。