Harvesting Robot for Strawberry Grown on Annual Hill Top. Part 1. Manufacture of the First Prototype Robot and Fundamental Harvesting Experiment.

Abstract

内成り栽培されたイチゴを自動的に収穫することを目的として, マニピュレータ, エンドエフェクタ, 視覚センサ, 移動機構からなるロボットを試作し, 収穫実験を行った.その結果, 特にエンドエフェクタについて以下の知見が得られた.1) ほとんどの果実は, エンドエフェクタ先端から20mm内外の距離で吸引可能であり, その位置ではマルチを吸引することはなかった.2) 吸引方式の採用は, 果実を傷つけることなく, 迅速に収穫できることおよび視覚センサの位置検出誤差を吸収できるため, イチゴ収穫に対して有効な方法と考えられた.3) 本エンドエフェクタの問題点として, (1) 開閉部に取り付けたマルチ押さえが目的果実の近隣の果実に損傷を与えることがあること, (2) 果柄が内層筒の中心に位置しているときに果柄を切断できないことがあること, (3) 目的果実が他の果実と接触しているときに果皮の摩擦によって吸引できないことがあること, (4) 超音波センサの距離計測では, 茎葉が果実の近くにあるときに大きな誤差を生むことがあることがあげられた.