Control of an Under-Actuated X4-flyer using Integral Backstepping Controller

Abstract

This paper presents the study of stabilization with motion planning of the four rotors mini-flying robot (helicopter with four rotors). The dynamic model involves four control inputs which are computed to stabilize the engine with predefined trajectories path. The tracking feedback controller is based on receding horizon point to point steering. It is clear that our device belongs to families of under-actuated systems. Our aim is to obtain control algorithms using Integral Backstepping approach in order to stabilize the engine and to generate its trajectory. Streszczenie. W artykule przedstawiono badania stabilizacji w planowaniu ruchu czterowirnikowego robota (helikopter z czterema wirnikami).Dynamiczny model obejmuje cztery wejsecia sterujqce, ktore sq; obliczane w celu stabilizacji silnika dla zdefiniowanej ściezeki trajektorii. Celem jest uzyskanie algorytmow sterowania. (Sterowanie robotem czterowirnikowym przy uzyciu kontrolera Integral Backstepping)