Implémentation de mécanismes d'anticipation visuo-motrice en téléopération

Abstract

<titre>R&#201;SUM&#201;</titre> L&#8217;approche bionique, consistant &#224; donner des propri&#233;t&#233;s des &#234;tres vivants &#224; un robot, est un moyen de diminuer efficacement l&#8217;&#233;cart existant entre le fonctionnement d&#8217;un op&#233;rateur humain et d&#8217;une machine. Dans cette &#233;tude, le comportement d&#8217;anticipation visuo-motrice observ&#233; chez l&#8217;homme lors du contr&#244;le des d&#233;placements a &#233;t&#233; impl&#233;ment&#233; sur une base mobile t&#233;l&#233;op&#233;r&#233;e. Cette impl&#233;mentation a &#233;t&#233; effectu&#233;e suivant deux modes de couplage&#160;: orientation de cam&#233;ra asservie &#224; la direction du d&#233;placement (mod&#232;le &#8220; plate-forme &#8221;) ou bien, direction du d&#233;placement asservie &#224; l&#8217;orientation de la cam&#233;ra (mod&#232;le &#8220; cam&#233;ra &#8221;). Les r&#233;sultats montrent 1 / qu&#8217;un t&#233;l&#233;op&#233;rateur est plus performant lorsqu&#8217;il pilote un v&#233;hicule pourvu d&#8217;anticipation et 2 / que cet avantage est d&#8217;autant plus marqu&#233; suivant le mod&#232;le &#8220; cam&#233;ra &#8221;. Cela confirme que la coop&#233;ration homme-machine b&#233;n&#233;ficie de l&#8217;implantation sur l&#8217;engin t&#233;l&#233;op&#233;r&#233; de modes de couplages visuo-moteurs proches de ceux de l&#8217;op&#233;rateur.